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    發布日期:2019-09-02 11:51 來源:http://www.jxjygg.com 點擊:

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      係統首要由夾取安排、俯仰安排、推拉安排及回轉安排五自由度安排組成。回轉安排由兩個液壓馬達和回轉途徑組成,構成91麻豆国产在线在水平麵上的回轉自由度;俯仰安排由兩個舉升液壓缸和連杆組成,構成機械的升降自由度; 推拉安排由一個推拉液壓缸和連杆組成,構成91麻豆国产在线彈性自由度; 手抓安排由一個液壓馬達、一個液壓缸和手抓部分組成,構成91麻豆国产在线手抓的旋轉與夾取自由度。五自由度安排組成91麻豆国产在线姿勢調整係統。

      91麻豆国产在线作業原理為: 由兩個液壓馬達驅動91麻豆国产在线旋轉運動; 由兩個舉升液壓缸驅動91麻豆国产在线舉升運動; 由一個推拉液壓缸驅動91麻豆国产在线推拉運動; 由一個液壓馬達驅動手抓旋轉運動; 由一個液壓缸驅動手抓張合運動。

      2、首要性能指標

      首要性能指標如下:

      (1) 重複定位精度:<±1mm;

      (2) 最大作業半徑:5000mm;

      (3) 作業高度規模:500mm~4000mm;

      (4) 液壓缸速度:≤300mm/s;

      (5) 馬達回轉速度:≤45/s;

      (6) 作業環境溫度:<1150℃。

      電液伺服係統規劃

      液壓係統原理

      考慮到91麻豆国产在线性能指標和作業要求,液壓91麻豆国产在线係統原理如圖所示。

      該係統由回轉安排驅動回路、俯仰安排驅動回路、推拉安排驅動回路、手抓安排驅動回路等首要部分組成。

      圖中,回轉安排驅動回路首要由兩個液壓馬達和兩個比例閥、電動球閥組成。兩個比例閥控製兩個液壓馬達結束91麻豆国产在线機身的旋轉運動精確定位。當91麻豆国产在线機身處於製動狀態時,係統經過電動球閥堵截供油的主油路,換成製動油源給液壓馬達反方向供油,使兩馬達發生相反旋轉動力,從而使機身穩定地停在控製點,以結束91麻豆国产在线機身的製動。俯仰安排驅動回路首要由兩個比例閥、兩個液壓缸、背壓閥組成,該驅動安排選用“一閥控一缸”的液壓同步驅動方法控製兩個液壓缸結束91麻豆国产在线的舉升動作。一同,油路還在91麻豆国产在线下降回路增加了背壓閥,以保證91麻豆国产在线垂直方位的穩定。推拉安排驅動回路首要由液壓缸、電液比例閥、背壓閥組成,由一個比例閥控一個液壓缸,結束91麻豆国产在线的推拉運動。手抓安排驅動回路首要由液壓缸、液壓馬達、兩個電液比例閥、電動球閥、背壓閥組成,由兩個比例閥分別控製液壓缸和液壓馬達,結束91麻豆国产在线手抓的回轉與抓取運動。

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      電氣控製係統規劃

      1、係統硬件規劃與選型

      本研討選取電氣控製元件如下:

      (1)PLC規劃與選型。

      工業PLC的CPU型號為313C; 電源模塊型號為PS307(2A) ; 方位檢測模板SM338; 模擬量輸出模塊SM332。

      (2) 監控計算機規劃與選型。

      工控機型號為IPC-610MB-L。

      (3) 通訊板塊規劃與選型。

      通訊板塊型號為CP5611。

      2、下位機控製軟件

      下位機首要結束91麻豆国产在线的詳細動作,係統首要包括主程序OB1模塊; 定時間斷程序OB35; 點動模塊FB1,對應布景數據模塊DB1存放各液壓缸與馬達的點動工作數據; 自動工作模塊FB2,對應布景數據模塊DB2存放各液壓缸與馬達的自動工作數據; 點動PID模塊FB3,對應布景數據模塊DB3存放點動PID運算效果; 自動PID模塊FB4,對應布景數據模塊DB4存放自動PID工作效果; 數據記載模塊FB5,對應布景數據DB5存放記載數據。


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